中国历史学家、思想家、教育家。原名兆麟,又名玉枢,自号外庐。山西省平遥县人。1903年2月6日（清光绪二十九年正月初九）生于平遥县西王智村,1987年 9月14日病逝于北京。

青少年时代,积极参加学生运动,1923年考入北京法政大学和北京高等师范学校,同时攻读法律和历史。

24岁结识了中国共产主义的先驱者李大钊,受到马列主义的影响。1927年赴法国巴黎大学留学,经成仿吾、章伯韬介绍在巴黎加入中国共产党。主编过周恩来等创办的《赤光报》。1930年经莫斯科回国,与中共党组织失去联系。先后在哈尔滨法政大学、北平大学、北京师范大学等校任教。1936年与王思华翻译了《资本论 》第一卷。抗日战争时期曾在重庆主编《中苏文化》,在上海香港主编《文汇报》副刊,并从事抗日救亡运动和抗日宣传活动。1948年进入东北解放区。

历任中央人民政府文教委员会委员、北京师范大学历史系主任、北京大学教授、西北大学校长、中国科学院社会科学哲学部委员、中国社会科学院历史研究所所长、中国史学会理事、中国哲学史学会名誉会长等职。曾当选为第一、二、三、五届全国人大代表、全国政协第六届委员、常务委员等。

著作有：《中国古代社会与老子》、《中国古代社会史论》、《中国古代 思想学说史》(上、下册)、《中国近代思想学说史》、《中国近代哲学史》、《中国思想史 纲》(上、下册)、《中国封建社会史论》、《宋明理学史》(上、下册)等。